Hace tiempo, en el 2011 vi este vídeo de uno de los creadores Google.
En definitiva, nos indica que utilicemos guion medio para separar palabras, que lo entiende mejor el robot de google.
Llevo muchos años utiliza Virtuemart como tien e-comerce de un proyecto, esta utiliza los guiones bajos, ponerse ahora cambiarlo pienso que es una locura, ya que tiene mas 4000 paginas indexasas en google. A parte de ser una locura, creo que me perjudicará mas para SEO si las cambios a si las dejo.
La cuestion ahora es ver si cambio la forma de generar automatica esas url o no, ya que la mayoria de lo CMS que conozco ya generan las URL con guin medio y no con guion bajo, algo que es normal ya que es como todo en la vida, si google dice como debmos hacerlo, al final acaban estandarizando y todos lo hacemos con guiones medios y no bajo.